控制与决策

作者：曹伟,孙明

单位：齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院，黑龙江齐齐哈尔161006,,齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院，黑龙江齐齐哈尔161006,

关键词：多智能体系统;虚拟领导者;迭代学习控制;有限时间;输出跟踪;一致性

基金：国家自然科学基金项目(61672304, 71803095)；齐齐哈尔市科学技术工业攻关项目(GYGG-201620)；黑龙江省教育厅基本业务专项理工面上项目(135109240).

针对一类离散时变多智能体系统,通过引入虚拟领导者产生期望轨迹的方法,将虚拟领导者和所有智能体组成固定的拓扑结构,在此基础上,提出一种离散时间迭代学习控制算法.该算法对多智能体系统中的每个智能体都设计一个控制器,各控制器都是利用上一次迭代时,该智能体与虚拟领导者之间的跟踪误差和该智能体与相邻智能体之间的跟踪误差,通过拓扑结构中通信权值的组合不断修正上一次的控制律,从而获得理想控制律.同时,基于范数理论严格证明所提出算法的收敛性,并给出算法在$\lambda$-范数意义下的收敛条件.该算法能够使离散时变多智能体的输出随着迭代次数的增加在有限时间区间内完全跟踪期望轨迹.理论分析和仿真结果都表明了所提出算法的有效性.

来源：2019年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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