控制与决策

作者：王璐,郭毓,姚伟,吴益飞,郭健

单位：南京理工大学自动化学院，南京210094,,南京理工大学自动化学院，南京210094,,南京理工大学自动化学院，南京210094,,南京理工大学自动化学院，南京210094,,南京理工大学自动化学院，南京210094,

关键词：控制力矩陀螺;框架伺服系统;有限时间自适应控制;摩擦非线性

基金：国家自然科学基金项目(61773211,61673214,61673219)；江苏省重点研发计划项目(BE2015164, BE2017161).

针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计提高系统对参数变化的鲁棒性,并抑制外部干扰及摩擦非线性带来的不利影响.采用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统的稳定性进行分析并证明.通过对陀螺框架伺服控制系统进行仿真来验证所提出的控制律的有效性.

来源：2019年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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