控制与决策

作者：魏立新,赵默林,范锐,周红星

单位：燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004,,燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004,,燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004,,浙江富日进材料科技有限公司，杭州311106,

关键词：鲨鱼优化算法;自抗扰控制器;参数整定;协同进化;双种群;机械臂

基金：河北省自然科学基金项目 (F2016203249).

非线性自抗扰控制器耦合参数多,常规经验整定法难以获得最优参数,以至于影响控制器的控制精度.单一机制的优化算法整定出的自抗扰参数均可能是局部最优解,不能有效提高自抗扰控制器的控制精度.针对此问题, 提出一种基于改进鲨鱼优化算法的自抗扰控制器参数优化设计方法.为解决基本鲨鱼优化算法易陷入局部最优解、算法后期收敛速度慢的问题,提出混合交叉变异策略与双种群协同机制,以ITAE指标为自抗扰控制器参数选择的优化目标,并以二自由度机械臂为例进行仿真验证.结果表明,优化后的自抗扰控制器具有更小的超调量和更高的控制精度,在加入外界干扰后,控制器可以很快抑制干扰,具有很好的抗干扰能力,改进后的鲨鱼优化算法可以用于复杂非线性系统自抗扰控制器的参数优化.

来源：2019年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2019年第4期