控制与决策

作者：佃松宜,梁伟博,赵涛

单位：四川大学电气信息学院，成都610065,,四川大学电气信息学院，成都610065,,四川大学电气信息学院，成都610065,

关键词：区间二型模糊逻辑;模糊集;不确定性;量子粒子群;优化;两轮移动机器人

基金：国家自然科学基金项目(61703291)；四川省科技厅应用基础研究计划项目(2016JY0085).

以两轮移动机器人(TWMR)为对象,针对机器人的非线性模型分别设计控制机器人平衡和位置的区间二型模糊逻辑控制器(IT2 FLC).针对区间二型模糊规则中参数难以设定的问题,通过改进的量子粒子群算法(LTQPSO)优化区间二型模糊集参数,并给出优化算法的流程图.针对区间二型模糊逻辑控制器和一型模糊逻辑控制器(T1 FLC)对平衡和位置的控制效果进行对比.进一步考虑质量不确定和位置扰动对两种控制器控制效果的影响.仿真结果表明,IT2 FLC可以有效地达到设定的控制目标,与T1 FLC相比,IT2 FLC拥有更好的处理不确定性的能力以及更强的抗扰动能力.

来源：2019年第2期

《控制与决策》期刊编辑部

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