控制与决策

作者：郭书祥,孙珊,郭健

单位：天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室，天津300384;北京理工大学生命学院，北京100081;日本香川大学工学部，高松761-0396,,天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室，天津300384,,天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室，天津300384,

关键词：水下机器人;子母机器人系统;微型机器人;形状记忆合金丝;樽海鞘;仿生学

基金：国家自然科学基金面上项目(61375094).

传统的水下子母机器人在水下作业时母机器人会有噪音大、体积大和隐蔽性差的缺点,而且子机器人作为提高水下机器人位置精度和续航时间的重要手段大多采用尾部摆动、机身两侧划水、小型螺旋桨推进等方式,造成运动过程中稳定性差、噪音大而且尺寸难以微型化的缺点.为了克服这些不足,设计一种新型仿生水下子母机器人系统.该系统球形母机器人采用喷水电机进行喷水推进,减少噪音,增加隐蔽性,并为微型子机器人提供控制信号和能源.微型子机器人以樽海鞘为原型基于仿生原理设计,在水下运动透明度高、隐蔽性强、稳定性高.建立球形母机器人的喷水推进器和微型子机器人的微型驱动器的驱动力计算模型,同时建立微型子机器人的水下转向模型.最后制作子母机器人样机并进行子母机器人的水下运动实验,以验证所设计的子母机器人系统的有效性.

来源：2019年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

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