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国内刊号：21-1124/TP
国际刊号：1001-0920
发布日期:
作者：陈志旺,夏顺,李建雄,宋娟,彭勇
单位：燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004;燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心，河北秦皇岛066004,,燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004,,燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004;燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心，河北秦皇岛066004,,国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司，黑龙江佳木斯154002,,燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛066004,
关键词：多无人机;航迹规划;A*算法;同时集结
基金：国家自然科学基金项目(61573305).
设计一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略.首先,提出一种定向A*算法,将无人机最大俯仰角与偏航角作为A*算法搜索约束,从而缩小节点扩展区域,并通过循环寻优规避“死区”点,进而产生平滑可飞的预规划航迹;其次,论述了补偿航程差的变步长多点搜索、三维盘旋机动、虚拟威胁等分步再规划算法,使得多无人机同时集结于目标点附近.仿真结果表明,所提出的算法能够有效完成多无人机同时集结任务.
来源：2019年第6期
《控制与决策》期刊编辑部
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