声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：21-1124/TP
国际刊号：1001-0920
发布日期:
作者：赵晓东,刘作军,苟斌,杨鹏
单位：河北工业大学人工智能与数据科学学院，天津300130,,河北工业大学人工智能与数据科学学院，天津300130;智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心，天津300130,,西北工业大学自动化学院，西安710129,,河北工业大学人工智能与数据科学学院，天津300130;智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心，天津300130,
关键词：假肢;斜坡路况;运动轨迹;紧格式线性化;无模型动态矩阵
基金：国家自然科学基金项目(61703135, 61773151)；河北省青年自然科学基金项目(F2016202327)；河北省高等学校技术研究项目(ZC2016020).
为使下肢假肢在斜坡路况下配合人体健肢侧交互运动,在对下肢假肢穿戴者斜坡运动模式分析的基础上,制定针对斜坡路况的下肢运动轨迹规划方法,得到假肢膝关节的模拟运动轨迹.应用紧格式线性化方法解决下肢关节高度非线性问题的思路,采取无模型动态矩阵控制方法实现对模拟运动轨迹的追踪,结合反馈校正和滚动优化实现斜坡路况下膝关节角度的预测输出,并对控制系统的稳定性进行理论分析.仿真和运动控制平台的实验结果表明,假肢膝关节的斜坡运动轨迹可以紧紧跟随参考轨迹变化,假肢膝关节可与健肢侧协调平稳运动.
来源：2019年第6期
《控制与决策》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。