控制与决策

作者：宋海涛,何文浩,原魁

单位：中国科学院自动化研究所，北京100190,,中国科学院自动化研究所，北京100190,,中国科学院自动化研究所，北京100190,

关键词：机器人;环境感知;SIFT;双目立体视觉;FPGA;DSP

基金：国家863计划项目(2015AA042307)；国家自然科学基金项目(61421004).

针对双目立体视觉系统在机器人环境感知领域中存在的立体匹配以及测量精度问题,设计一种基于SIFT特征的双目立体视觉测量系统.利用SIFT特征良好的旋转、尺度、光照不变性等特性,有效地解决双目立体视觉系统的匹配问题,同时将SIFT算法在由FPGA和DSP组成的嵌入式系统上实现,显著地提高测量系统的实时性.提出一种基于二次多项式的误差补偿方法,对系统的测量结果进行补偿,弥补双目立体视觉系统测量误差随测量距离增加而增加的不足,从而提高系统测量精度.通过实际的测量实验、移动机器人环境感知实验以及与现有双目立体视觉产品的对比实验结果表明,系统能够很好地解决双目立体视觉的立体匹配和精度问题,并且能较好地应用于移动机器人环境感知任务中.

来源：2019年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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