控制与决策

作者：韩娜妮,罗小元,朱亚锟

单位：陇东学院电气工程学院，甘肃庆阳745000,,燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛066004,,东北大学秦皇岛分校控制工程学院，河北秦皇岛066004,

关键词：编队-合围;异构多自主体系统;离散系统;时变时延

基金：国家自然科学基金项目(61375105,61703079).

针对高阶离散异构多自主体系统的时变编队-合围控制问题,考虑时变时延,提出分布式编队-合围控制协议.首先,在合理假设的基础上,通过模型转变和状态空间分解,将编队-合围控制问题转化为子系统的稳定性问题,再利用Lyapunov-Krasovskii函数,以LMIs的形式给出协议有效的充分条件,并指出LMIs的个数与系统中自主体的个数无关;然后,给出编队参考函数的具体形式,证明指出编队参考函数不受时变时延的影响;最后,通过固定和时变编队-合围仿真验证所设计的协议的有效性.

来源：2019年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

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