控制与决策

作者：邵海滨,潘鹿鹿,席裕庚,李德伟,甘中学,许裕栗

单位：上海交通大学自动化系，上海200240,,上海交通大学自动化系，上海200240,,上海交通大学自动化系，上海200240,,上海交通大学自动化系，上海200240,,上海泛智能源装备有限公司，上海201400,,上海泛智能源装备有限公司，上海201400,

关键词：符号网络;二分一致性;牵制控制;多智能体系统;吸引-排斥;符号拉普拉斯矩阵

基金：国家自然科学基金项目(61433002, 61521063, 61333009, 61473317, 61590924)；国家重点基础研究发展计划项目(2014CB249200).

一致性是多智能体系统分布式协同控制的核心.以往关于一致性问题的研究大多集中在个体间只有正权重相互作用的网络中.现研究符号网络(网络中个体间既存在正权重相互作用又存在负权重相互作用)下二分一致性的牵制控制问题.针对外界输入仅作用于网络节点二元划分的同一簇个体和外界输入分别作用于网络节点二元划分的两簇中个体两种情形,给出其二分一致性稳态值的定量化描述,即如果外界输入只控制其中一簇的个体,则当外界输入作用为正(负)权重时,受到外界输入直接影响的 一簇个体的状态收敛到外界输入(外界输入的相反数),另一簇个体状态收敛到外界输入的相反数(外界输入);如果外界输入以相反的权重符号分别控制两簇中的个体,则由正(负)权重外界输入控制的一簇个体状态收敛到外界输入(外界输入的相反数),另一簇个体状态收敛到外界输入的相反数(外界输入).仿真研究验证了所提出理论的有效性.

来源：2019年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

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