控制与决策

作者：吴艳,王丽芳,李芳

单位：中国科学院电力电子与电气驱动重点实验室，北京100190;中国科学院电工研究所，北京100190;中国科学院大学电子电气与通信工程学院，北京100049,,中国科学院电力电子与电气驱动重点实验室，北京100190;中国科学院电工研究所，北京100190,,中国科学院电力电子与电气驱动重点实验室，北京100190;中国科学院电工研究所，北京100190,

关键词：智能车;路径跟踪控制;自抗扰控制;终端滑模控制;扩张状态观测器

基金：国家自然科学基金项目(2016YFB0101002)；北京市科技计划项目(Z161100001416009).

针对传统的基于精确数学模型的路径跟踪控制方法很难适应复杂多变驾驶环境的问题,提出一种基于终端滑模控制与自抗扰控制的路径跟踪控制方法.首先,通过构造一个期望偏航角函数能够满足当车辆的实际偏航角趋近于该期望偏航角时其侧向位移偏差趋近于零,从而简化路径跟踪控制;然后,采用扩张状态观测器实时估计系统的未建模动态,同时采用非奇异终端滑模来设计非线性误差反馈律,从而实现偏航角快速、准确地跟踪控制.仿真结果表明,所设计的控制器能够保证车辆稳定行驶的同时快速、精确地跟踪期望的路径.

来源：2019年第10期

《控制与决策》期刊编辑部

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