控制与决策

作者：冯新喜,迟珞珈,王泉,蒲磊

单位：空军工程大学信息与导航学院，西安710077,,空军工程大学信息与导航学院，西安710077,,空军工程大学信息与导航学院，西安710077,,空军工程大学信息与导航学院，西安710077,

关键词：随机有限集;标签多伯努利;多扩展目标跟踪;机动目标

基金：国家自然科学基金项目(61571458).

针对广义标签多伯努利滤波器(GLMB)预测步和更新步分别需要进行剪枝而导致计算量大、运行效率低且只考虑到单个运动模型的问题,提出一种多模型一步更新广义标签多伯努利机动扩展目标跟踪算法.首先通过公式推导将预测步与更新步合并,给出一种新的一步递归表达式;然后将多模型思想引入到一步递归表达式中,得到最终的多模型一步更新方程,同时基于吉布斯采样提出一种快速剪枝方法对其进行剪枝.由于改进后的滤波算法只涉及到一次剪枝且剪枝方法高效,算法的运行时间大大缩短;同时,由于采用了多模型思想,对机动目标的跟踪精度有了一定的提高.仿真实验表明,所提出的改进算法可以有效估计机动目标状态,且相比于多模型标签多伯努利滤波器(MMGLMB)计算效率明显提高.

来源：2019年第10期

《控制与决策》期刊编辑部

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