控制与决策

作者：郝顺义,卢航,魏翔,许明琪

单位：空军工程大学航空工程学院，西安710038,,空军工程大学航空工程学院，西安710038,,空军工程大学航空工程学院，西安710038,,空军工程大学航空工程学院，西安710038,

关键词：高阶容积卡尔曼滤波;强跟踪滤波;多重渐消因子;SINS/GPS组合导航

基金：航空科学基金项目(20110896009)；陕西省自然科学基金项目(2017JQ6034)；民机专项项目(MJZ-2014-S-47).

针对传统容积卡尔曼滤波(CKF)在面对系统模型失配和状态突变滤波精度下降的问题,将强跟踪滤波器(STF)和高阶容积卡尔曼滤波(HCKF)相结合,提出一种简化高阶强跟踪容积卡尔曼滤波(RHSTCKF)算法.该算法具有比传统CKF更高的滤波精度,并且利用滤波模型的特点,简化HCKF的计算步骤,同时在HCKF中引入多重渐消因子增强算法的自适应性和应对状态突变的能力.将所提算法应用到SINS/GPS组合导航系统中进行仿真实验,结果表明,RHSTCKF可以准确估计出突变状态的真实值,能够抑制滤波器状态异常的干扰,滤波性能明显优于HCKF,能够提高组合导航系统的自适应性和定位精度.

来源：2019年第10期

《控制与决策》期刊编辑部

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