控制与决策

作者：张皓,张洪铭,王祝萍

单位：同济大学控制科学与工程系，上海201804,,同济大学控制科学与工程系，上海201804,,同济大学控制科学与工程系，上海201804,

关键词：无人驾驶汽车系统;事件触发控制;模型预测控制;路径跟随

基金：国家自然科学基金项目(61773289)；上海市自然科学基金项目(17ZR1445800)；中央高校基本科研业务费专项资金项目.

研究存在有界扰动的非线性无人车辆模型的路径跟随问题,提出一种基于事件触发的模型预测控制算法,与现有的基于时间周期的模型预测控制算法相比,可以在保证车辆对参考轨迹跟随准确性的同时减少跟随过程中求解优化问题的计算量,降低在线实时优化的计算负担.最后给出无人车运动学模型的仿真结果,对比所提出的控制算法与传统算法,验证了其有效性.

来源：2019年第11期

《控制与决策》期刊编辑部

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