控制与决策

作者：贾庆轩,袁博楠,陈钢,符颖卓

单位：北京邮电大学自动化学院，北京100876,,北京邮电大学自动化学院，北京100876,,北京邮电大学自动化学院，北京100876,,北京邮电大学自动化学院，北京100876,

关键词：空间机械臂;关节锁定;大负载操作任务;负载操作能力;工作空间;轨迹规划

基金：国家自然科学基金项目(61403038, 61573066, 61327806).

为了使单关节锁定空间机械臂继续执行负载任务,提出关节锁定空间机械臂负载操作能力评估方法及轨迹规划策略.首先,将动态负载能力分析方法与蒙特卡洛法相结合建立动态负载能力容错工作空间,该空间可以直观反映关节锁定空间机械臂负载操作能力及可达性;然后,栅格化该空间,并在代价函数中加入负载能力项以改进A*算法进行搜索轨迹;最后,通过仿真验证关节锁定空间机械臂负载能力评估及轨迹规划方法的正确性,所得轨迹平均带载能力比任务要求高42.5%.

来源：2020年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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