控制与决策

作者：解则晓,王晓敏

单位：中国海洋大学工程学院，山东青岛266100,,中国海洋大学工程学院，山东青岛266100;法国布列塔尼国立高等先进技术学校海洋感知与测绘系，菲尼斯泰尔布雷斯特29806,

关键词：同构小型多AUV系统;水下视觉伺服系统;局部信息;队形控制;避碰策略;平面金字塔队形

基金：国家自然科学基金项目(61571478,61601428,51709245,51509229).

针对海底体积较小(或彩色)目标物体的搜索,基于视觉传感器的多AUV系统成为一个研究热点.为构建一个给定队形(平面金字塔队形),将系统中的同构小型AUV单元有序地集合在一起,基于视觉传感器得到的相对位置及罗盘得到的全局方位,提出一种基于局部位置的队形控制方法.该控制算法包含两部分:1)采取邻居互查机制以区分AUV身份ID;2)提出复杂度为$\mathcalO$(nlogn)的避碰策略,优化平面金字塔队形的位置与姿态,并为每个AUV规划无交叉直线轨迹.在Blender搭建的无障碍深海仿真环境中,通过4sim7个具有ROV结构的同构AUV (CISCREA)重复构建平面金字塔队形,对所提出方法的性能进行测试.仿真结果表明,所提算法具有较好的可行性与稳定性.

来源：2020年第3期

《控制与决策》期刊编辑部

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