控制与决策

作者：王宇奇,林麒,王晓光,周凡桂,刘骏

单位：厦门大学航空航天学院，福建厦门361005,,厦门大学航空航天学院，福建厦门361005,,厦门大学航空航天学院，福建厦门361005,,厦门大学航空航天学院，福建厦门361005,,厦门大学航空航天学院，福建厦门361005,

关键词：WDPRSS;动力学;HJI定理;RBF神经网络补偿;力/位混合控制

基金：国家自然科学基金项目(11472234,11072207,11702232).

为了保证用于风洞试验的绳牵引并联机器人支撑系统(wire-driven parallel robot support system, WDPRSS)的末端执行精度,设计一种采用Hamilton-Jacobi Inequality(HJI)定理并基于RBF神经网络补偿的力/位混合控制.通过对WDPRSS的动力学建模分析,选择以位姿作为变量建立WDPRSS的整体动力学方程,将所设计的力/位混合控制代入到整体动力学方程中得到误差闭环系统,对闭环系统进行稳定性分析,结果表明WDPRSS是趋于渐近稳定特性的.对八绳牵引的并联机器人支撑系统进行Matlab/Simulink仿真实验,仿真结果表明所设计的力/位混合控制是正确有效的,满足控制精度要求,并将所设计的力/位混合控制与PD控制进行对比分析.最后,通过样机实验验证所提出控制方案的有效性.

来源：2020年第3期

《控制与决策》期刊编辑部

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