控制与决策

作者：黄鲁,周非同

单位：中国科学技术大学电子科学与技术系，合肥230027,,中国科学技术大学电子科学与技术系，合肥230027,

关键词：D*Lite;路径规划;移动机器人;路径优化;视线算法;距离变换

基金：国家自然科学基金项目(51475462).

采用D*Lite算法规划出的路径并不平滑,且预规路径与障碍物均十分接近.除此之外,在动态环境下时,由D*Lite算法重规划得到的路径也离障碍物距离很近,十分容易发生碰撞.针对此问题,引入懒惰视线算法与距离变换相结合的方法改进D*Lite算法.首先,对地图进行距离变换,并引入距离值的启发式代价,使得距离障碍物较远的节点优先被选择.然后,在扩展节点时引入视线算法,增加本地父亲节点和远程父亲节点的概念,使得路径不局限于八邻域扩展,从而进化为任意角度路径规划算法;最后,在遇到未知障碍物时进行局部距离变换,结合启发距离值信息进行重规划,使得重规划得到的路径远离突现的障碍物.仿真实验表明,在不同环境下规划所得到的路径均十分平滑与安全.

来源：2020年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2020年第4期