控制与决策

作者：贾松敏,卢兴阳,张祥银y,张国梁

单位：1. 北京工业大学信息学部，北京100124;2. 北京工业大学计算智能与智能系统北京市重点实验室，北京100124;3. 北京工业大学数字社区教育部工程研究中心，北京100124,,1. 北京工业大学信息学部，北京100124;2. 北京工业大学计算智能与智能系统北京市重点实验室，北京100124;3. 北京工业大学数字社区教育部工程研究中心，北京100124,,1. 北京工业大学信息学部，北京100124;2. 北京工业大学计算智能与智能系统北京市重点实验室，北京100124;3. 北京工业大学数字社区教育部工程研究中心，北京100124,,1. 北京工业大学信息学部，北京100124;2. 北京工业大学计算智能与智能系统北京市重点实验室，北京100124;3. 北京工业大学数字社区教育部工程研究中心，北京100124,

关键词：全向移动机器人;自抗扰控制;反步控制;轮子打滑;运动学模型

基金：国家自然科学基金项目(61703012, 81471770)；北京自然科学基金项目(4182010)；北京工业大学智能制造领域大科研推进计划项目(040000546317552).

针对全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在未知轮子打滑干扰问题,设计自抗扰反步控制器.首先,建立存在轮子打滑扰动的全向移动机器人的运动学模型;然后,融合自抗扰控制技术与反步控制技术,设计基于全向移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制器,该控制器分别从纵向控制、横向控制及姿态控制上对打滑干扰进行实时估计与补偿;最后,利用Lyapunov定理分析闭环系统的稳定性并通过仿真实验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.

来源：2020年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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