控制与决策

作者：张强,王翠,许德智

单位：济南大学自动化与电气工程学院，济南250022,,济南大学自动化与电气工程学院，济南250022,,江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏无锡214122,

关键词：非仿射非线性系统;输入饱和;状态受限;干扰观测器;障碍Lyapunov函数

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目(61403161,61503156)；山东省泰山学者工程项目；山东省重点研发计划项目(2017GGX30121)；山东省自然科学基金面上项目(ZR2019MF015).

针对一类状态/输入受限的不确定严格反馈非仿射非线性系统跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应backstepping控制策略.在保证系统精度的前提下,对状态/输入受限的非仿射系统进行Taylor级数在线展开,得到其仿射形式;为保证系统复合扰动在线准确逼近,提出基于投影算子的递归扰动模糊神经网络干扰观测器(RPFNNDO);在考虑不确定系统存在状态受限和输入饱和等因素下,结合障碍Lyapunov函数、tanh函数及Nussbaum函数,利用backstepping方法设计控制器,并采用Lyapunov稳定理论分析闭环系统稳定性.应用于无人机航迹控制的仿真结果验证了所提方法的有效性.

来源：2020年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2020年第4期