控制与决策

作者：那靖,董宇,丁海港,韩世昌

单位：昆明理工大学机电工程学院，昆明650500,,昆明理工大学机电工程学院，昆明650500,,中国矿业大学机电工程学院，江苏徐州221116,,昆明理工大学机电工程学院，昆明650500,

关键词：液压伺服系统;输出反馈控制;未知系统动态估计;非反步控制

基金：国家自然科学基金项目(61922037,61873115).

针对含有未知动态(如:执行机构、负载等)液压伺服系统,提出一种基于未知系统动态估计器的输出反馈控制方法.该方法不依赖于函数逼近器和传统反步控制设计,且无需难以测量的系统内部状态.首先,为避免反步控制和系统全部状态,引入等价变换,将含液压执行机构的伺服系统高阶严格反馈模型转化为Brunovsky标准型,进而运用高阶滑模微分器观测转化后的系统未知状态.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的性能函数,保证预设控制系统稳态和瞬态控制性能.为补偿系统集总未知动态影响,设计一种仅含一个调节参数并保证指数收敛的未知系统动态估计器.该输出反馈控制器可以实现对系统输出的精确跟踪控制.最后,通过数值仿真结果表明了所提出算法的有效性.

来源：2020年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2020年第5期