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国内刊号：21-1124/TP
国际刊号：1001-0920
发布日期:
作者：金尚泰,李澈,任叶,侯忠生
单位：北京交通大学电子信息工程学院，北京100044,,北京交通大学电子信息工程学院，北京100044,,北京交通大学电子信息工程学院，北京100044,,青岛大学自动化学院，山东青岛266071,
关键词：多智能体系统;无模型自适应控制;图论法:编队控制;NAO机器人
基金：国家自然科学基金项目(61573054,61433002,61833001)；北京市自然科学基金项目(4182068).
研究一类未知异构非线性多智能体的编队控制问题.首先,利用全格式动态线性化(full form dynamic linearization,FFDL)方法将未知非线性智能体转化为含有时变参数的数据模型,并给出时变参数的估计方法;然后,基于该数据模型设计一种分布式无模型自适应多智能体编队控制方案;最后,为验证所提出的无模型自适应编队控制方案的有效性,利用3台NAO机器人开发基于Python的多智能体编队控制实验平台.实验比较结果表明,通过所提出的控制方案可使3台机器人仅利用局部信息就能有效完成编队控制任务,控制性能优于基于PID的编队控制方法.
来源：2020年第6期
《控制与决策》期刊编辑部
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