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国内刊号：21-1124/TP
国际刊号：1001-0920
发布日期:
作者：何德峰,姬超超,倪洪杰
单位：浙江工业大学信息工程学院，杭州310023,,浙江工业大学信息工程学院，杭州310023,,浙江工业大学信息工程学院，杭州310023,
关键词：移动机器人;视觉伺服;模型预测控制;准最小最大策略;LPV模型
基金：国家自然科学基金项目(61773345)；浙江省重点研发计划项目(2017C03060).
针对受限移动机器人视觉伺服系统,提出一种移动机器人视觉伺服镇定准最小最大模型预测控制策略. 基于移动机器人视觉伺服镇定误差模型,建立移动机器人视觉伺服线性参数时变预测模型,进而引入准最小最大策略,设计移动机器人视觉伺服镇定模型预测控制器.与传统视觉伺服预测控制器相比,所提控制器只需求解线性矩阵不等式表示的凸优化问题,降低了视觉伺服预测控制器的计算耗时,同时保证了闭环视觉伺服系统的渐近稳定性.仿真结果验证了所提出策略的有效性和在计算效率上的优越性.
来源：2020年第6期
《控制与决策》期刊编辑部
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