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国内刊号：21-1124/TP
国际刊号：1001-0920
发布日期:
作者：郭兴海,计明军,张卫丹
单位：大连海事大学交通运输工程学院，辽宁大连116026,,大连海事大学交通运输工程学院，辽宁大连116026,,东北农业大学电气与信息学院，哈尔滨150030,
关键词：多目标;路径规划;感应转向算法;速度控制
基金：国家自然科学基金项目(71572022,71202108,71302085).
为提升AGV工作效率并改善其躲避障碍物的执行能力,提出在静态与动态环境下的全局路径规划方法——多目标与速度控制法.在静态环境下,以路径最短与平滑度最大建立路径规划的多目标数学模型,采用所提出的改进算法求解并筛选,得到AGV的行驶路径;在动态环境中,根据障碍物的运动情况,提出感应转向算法,使AGV合理躲避障碍物.结合两种环境下的转向特点,设定AGV速度控制规则,应用于静态与动态环境下的转向过程,确保AGV能够行驶得更加平稳与快速.仿真实验表明,所提出方法能够确保AGV在两种环境下自由躲避和灵活转向,提升行驶速度,提高工作效率;与常规算法对比,改进算法的求解效果在时间和精度上都显著提高.
来源：2020年第6期
《控制与决策》期刊编辑部
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