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国内刊号：21-1124/TP
国际刊号：1001-0920
发布日期:
作者：侯明冬,王印松
单位：华北电力大学控制与计算机工程学院，河北保定071003;山东劳动职业技术学院电气及自动化系，济南250100,,华北电力大学控制与计算机工程学院，河北保定071003,
关键词：轮式移动机器人;数据驱动;滑模控制;抗饱和;动态线性化;轨迹跟踪
基金：国家自然科学基金项目(61533013).
针对有输入饱和约束的轮式移动机器人(WMR)的轨迹跟踪问题,提出一种抗饱和无模型自适应积分终端滑模控制方案.该方案基于紧格式动态线性化技术,构建WMR系统的在线数据驱动模型.在积分终端滑模控制器设计过程中,引入动态抗饱和补偿器,以解决WMR系统轨迹跟踪过程中执行器饱和问题.控制器设计仅利用控制系统的输入输出数据,与WMR系统模型信息无关.因此,针对不同类型的WMR系统,该方案均可实现.最后,通过仿真实验将所提出的方法与PID方法的控制效果进行对比,仿真结果表明,所提出的控制算法的跟踪误差更小且响应速度更快.
来源：2020年第6期
《控制与决策》期刊编辑部
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