控制与决策

作者：李强,方一鸣,李建雄,马壮

单位：燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004,,燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004;燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心，河北秦皇岛066004,,燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004,,燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004,

关键词：连铸结晶器;振动位移系统;非匹配不确定;混合趋近律;离散滑模

基金：国家自然科学基金项目(61873226)；河北省自然科学基金项目(F2017203304)；河北省人才工程培养经费资助科研项目(A2016015002).

以伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统为研究对象,针对系统中同时存在的匹配建模误差和非匹配外界时变扰动不确定系统,提出一种基于干扰补偿器的鲁棒准滑模控制方案.首先,针对非匹配外界时变扰动不确定系统,采用一种改进的解耦干扰补偿器,保证估计误差有界收敛;其次,采用一种新型的混合趋近律,将幂次趋近律与等速趋近律相结合,减小滑模面趋近时间;再次,基于切换函数设计扩张状态观测器用于观测系统不确定项(包括干扰补偿器估计误差及系统的匹配不确定性),并构建趋近律参数与不确定项的定量关系,以降低抖振,提高系统的控制性能和鲁棒性;最后,通过理论分析证明了闭环系统离散准滑动模态的稳定可达性.仿真分析结果表明了所提出控制方案的有效性.

来源：2020年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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