控制与决策

作者：孙京诰,徐立栋,薛瑞,潘红光

单位：华东理工大学信息科学与工程学院，上海200237;华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室，上海200237,,华东理工大学信息科学与工程学院，上海200237,,华东理工大学信息科学与工程学院，上海200237,,西安科技大学电气与控制工程学院，西安710054,

关键词：脑-机接口模型;皮层放电模型;闭环控制;三关节假肢;运动损耗;贝叶斯优化算法

基金：国家自然科学基金项目(61603295)；中央高校基本科研业务费专项资金项目(222201917006).

生物神经系统一直以来被作为机器人控制器的研究灵感之一,人们试图借用以生物为启发的控制模型来控制外部设备,使得其能达到类似生物般的运动效果.鉴于此,以一种模拟大脑皮层神经元放电活动为基础的闭环脑-机接口(BMI)模型为控制器,控制简化后的三关节人工假肢完成目标位置的抓取动作,并在给定目标距离下,建立三关节假肢的简化模型,由此提出时间与动能的损失函数以描述假肢运动过程产生的损耗.最后利用一种贝叶斯迭代算法求取假肢的最佳运动方式,使其在完成目标抓取动作时损失函数值最小,进而完成对假肢运动控制的优化并取得较好的控制效果.

来源：2020年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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