控制与决策

作者：郭伟,秦国选,王磊,孙日杰

单位：天津大学机械工程学院，天津300354,,天津大学机械工程学院，天津300354,,天津大学机械工程学院，天津300354,,天津大学机械工程学院，天津300354,

关键词：移动机器人;路径规划;人工鱼群算法;MAKLINK图;MS算法

基金：国家社科重点基金项目(16AZD004).

针对静态二维环境下移动机器人全局路径规划问题,提出一种基于改进人工鱼群算法(IAFSA)和MAKLINK图的路径规划方法.该方法以Lorentzian函数和正态分布函数为视野和步长的自适应算子,引入指数递减惯性权重因子,能够提高AFSA算法的收敛速度和计算精度.MS(José Luis Esteves Dos Santos)算法结合IAFSA算法分步寻优,取IAFSA算法优化后的最优路径为全局最优路径,可以解决以往算法在MAKLINK图中只能求近似全局最优路径的问题.仿真实验结果表明了所提出改进算法方案的可行性和有效性.

来源：2020年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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