控制与决策

作者：郭璠,周聪,唐琎,吴志虎,黄余

单位：中南大学自动化学院，长沙410083,,中南大学自动化学院，长沙410083,,中南大学自动化学院，长沙410083,,中南大学自动化学院，长沙410083,,中南大学自动化学院，长沙410083,

关键词：高程数据;天际线检测;金字塔模糊斜率特征;定位;匹配

基金：国家自然科学基金项目(61502537,61573380)；湖南省自然科学基金项目(2018JJ3681,2016JJ2150).

基于图像和高程数据可以实现在不依赖GPS的情况下准确定位,在很多场景中都具有较高的实用价值.定位过程主要分为图像天际线检测、高程数据天际线检测、天际线特征提取和天际线匹配.但由于受自然环境变化和高程数据精度影响,定位匹配充满困难和挑战.针对这些问题,提出一种基于滑动窗口的金字塔模糊斜率特征,该特征主要由平均高度特征、多层斜率特征和段特征组成.在不同精度高程数据上的测试结果表明:该特征可以缓解一定范围内高程数据噪声和畸变带来的不利影响,准确区分目标高程数据天际线和非目标高程数据天际线,具有良好的准确性和稳定性.

来源：2020年第11期

《控制与决策》期刊编辑部

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