控制与决策

作者：刘亚欣,王斯瑶,姚玉峰,杨熹,钟鸣

单位：哈尔滨工业大学威海 船舶与海洋工程学院，山东威海264209;威海市机器人与智能装备产业研究院，山东威海264209,,哈尔滨工业大学威海 船舶与海洋工程学院，山东威海264209,,哈尔滨工业大学威海 船舶与海洋工程学院，山东威海264209;威海市机器人与智能装备产业研究院，山东威海264209,,哈尔滨工业大学威海 船舶与海洋工程学院，山东威海264209,,哈尔滨工业大学威海 船舶与海洋工程学院，山东威海264209;威海市机器人与智能装备产业研究院，山东威海264209,

关键词：机器人;抓取检测;经验法;未知物体;深度学习

基金：国家重点研发计划项目(2018YFB1309400)；山东省重点研发计划项目(2016GGX101013)；威海市大学共建项目(2016DXGJMS04).

作为机器人在工厂、家居等环境中最常用的基础动作,机器人自主抓取有着广泛的应用前景,近十年来研究人员对其给予了较高的关注,然而,在非结构环境下任意物体任意姿态的准确抓取仍然是一项具有挑战性和复杂性的研究.机器人抓取涉及3个主要方面:检测、规划和控制.作为第1步,检测物体并生成抓取位姿是成功抓取的前提,有助于后续抓取路径的规划和整个抓取动作的实现.鉴于此,以检测为主进行文献综述,从分析法和经验法两大方面介绍抓取检测技术,从是否具有抓取物体先验知识的角度出发,将经验法分成已知物体和未知物体的抓取,并详细描述未知物体抓取中每种分类所包含的典型抓取检测方法及其相关特点.最后展望机器人抓取检测技术的发展方向,为相关研究提供一定的参考.

来源：2020年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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