控制与决策

作者：高俊山,段立勇,邓立为

单位：哈尔滨理工大学 自动化学院,哈尔滨 150080,,哈尔滨理工大学 自动化学院,哈尔滨 150080,,哈尔滨理工大学 自动化学院,哈尔滨 150080,

关键词：扰动观测器;反步控制;自适应滑模控制;轨迹跟踪

基金：黑龙江省自然科学基金项目(LH2019F024)；哈尔滨科技创新人才项目(2017RAQXJ006).

针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程中存在的参数不确定与外界干扰问题,设计一种双闭环自适应控制策略.为了降低控制器设计复杂度,根据四旋翼无人机系统的欠驱动特性将系统分成姿态内环和位置外环.在扰动观测器的基础上,利用积分型反步控制算法完成无人机位置信息在外界干扰下的稳定跟踪控制.在扰动观测器的基础上,利用自适应滑模控制算法完成无人机姿态信息在参数不确定和外界干扰作用下的稳定跟踪控制.与传统PID控制和滑模控制进行仿真对比,验证所提出控制策略的优越性.

来源：2021年第2期

《控制与决策》期刊编辑部

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