控制与决策

作者：彭维平,王明坤,宋成,贾宗璞

单位：河南理工大学计算机科学与技术学院,河南焦作454000,,河南理工大学计算机科学与技术学院,河南焦作454000,,河南理工大学计算机科学与技术学院,河南焦作454000,,河南理工大学计算机科学与技术学院,河南焦作454000,

关键词：多无人机;自适应;博弈论;任务卸载;直播

基金：河南省科技攻关项目(182102110333)；河南理工大学博士基金项目(B2012-050).

针对多无人机协同执行任务过程中计算量大和能耗高的问题,基于计算卸载原理以及博弈理论,提出一种多无人机自适应任务卸载方案.在方案中首先对系统进行建模,构造出多节点相互制约的移动卸载模型;其次,根据卸载模型分别构建无人机执行任务时的时延与能耗计算方法,通过综合考虑延时和能耗两方面因素,生成系统全局代价函数;然后,设计出基于博弈理论和纳什均衡的自适应任务卸载算法,通过卸载算法与权重的分配实现最优计算节点的选取,实现整个直播系统的代价最小,从而平衡无人机计算时延与能量消耗;最后,与现有卸载模型相比,所提出的方案在任务执行过程中具有较强的移动性,能耗更低且时效性更高.仿真结果验证了所提出理论的有效性,具有现实意义.

来源：2021年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2021年第4期