控制与决策

作者：雷鸿博,郭戈,高原

单位：大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连116026,,大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连116026;东北大学秦皇岛分校控制工程学院,河北秦皇岛066004,,东北大学秦皇岛分校控制工程学院,河北秦皇岛066004,

关键词：协作式自适应巡航控制;最小安全距离;避碰;时间间距;切换

基金：国家自然科学基金项目(61573077,U1808205).

针对自主巡航车队发生通信中断的情况,提出一种由协作式自适应巡航控制(CACC)模式切换至自适应巡航控制(ACC)模式的方法.当通信中断时,将车辆按照通信能力分组优化处理,并将通信中断车辆由CACC模式切换到ACC模式,且保持原CACC模式下的时间间距不变;为了保证车队安全,结合避碰理论和拉格朗日中值定理,提出一种基于最小安全距离的时间间距切换策略;为了保证两次切换后混合巡航车队(车队中既有CACC车辆也有ACC车辆)的稳定性,结合终值定理和频域分析法设计了混合巡航模式下的CACC-ACC控制器.最后通过仿真与现有方法对比,验证了所提出方法的有效性.

来源：2021年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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