控制与决策

作者：朴在吉,郭晨

单位：大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连116026,,大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连116026,

关键词：实时控制;无人船;用户数据报协议;神经网络;动力定位系统;跨平台通信

基金：国家自然科学基金项目(51879027,51579024,61374114,51809028)；中央高校基本科研业务费专项基金项目(3132019318).

为了更好地将实时控制算法应用于无人船的自动导航,针对以往跨平台实时控制的数据类型不统一、通信不可靠等问题,根据日本国立水产工学研究所进行无人船水池实验的研究模式,建立一种基于用户数据报协议(UDP)的远程控制模型,该模型在服务器端使用python编写,在客户端使用Matlab/Simulink.为验证控制的实时性,在实验水池进行基于自抗扰控制技术的航向控制实船实验,同时验证所设计控制系统的实时性和控制算法的有效性.在系统测试时,采用基于RBF神经网络抗扰算法对无人船动力定位系统进行仿真,并对所设计的控制器进行稳定性分析.仿真实验结果表明,应用不同编程环境进行复杂远程控制UDP通信是平稳的,过程控制结果令人满意,为后续进行复杂无人船实船实验奠定了基础.

来源：2021年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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