控制与决策

作者：张思思,李凤鸣,杨旭亭,李贻斌,宋锐

单位：山东大学控制科学与工程学院,济南250100,,山东大学控制科学与工程学院,济南250100,,山东大学控制科学与工程学院,济南250100,,山东大学控制科学与工程学院,济南250100,,山东大学控制科学与工程学院,济南250100,

关键词：机器人感知发育;装配作业;接触状态;经验知识

基金：国家自然科学基金项目(61973196)；NSFC-浙江两化融合联合基金项目(U150920072)；山东省重点研发计划项目(2017CXGC0915).

为了提高工业机器人装配的实时性、自适应性和鲁棒性,借鉴人类后天感知学习方式,提出一种基于接触状态感知发育的柔性装配方法.采用机器人末端的位姿和力/力矩来描述装配接触状态,结合支持向量数据描述和改进极限学习机对接触状态感知发育,形成可自我更新成长的经验知识库,预测机器人的装配动作,完成柔性装配任务.为验证所提出方法的有效性,以小型断路器卡合装配为例进行实验,实验结果表明,采用接触状态感知发育可实现装配经验知识库的自我更新,完成机器人的柔性装配,验证了所提出方法的可行性和有效性.

来源：2021年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2021年第4期