控制与决策

作者：李志南,李卫华,王鹏,曹越

单位：空军工程大学信息与导航学院,西安710003,,空军工程大学信息与导航学院,西安710003,,空军工程大学信息与导航学院,西安710003,,空军工程大学信息与导航学院,西安710003,

关键词：多旋翼无人机;外部干扰;输入受限;鲁棒正定不变集;线性矩阵不等式

基金：国家自然科学基金项目(61773396, 61403414, 61403297, 61703423, 61771484, 61571458, 41601436, 71503260)；陕西省自然科学基础研究计划项目(2016JQ6070,2017JQ6043,2018JM4029,2016JM6050)；中国博士后科学基金项目(2016M603042,2017T100817)；航空科学基金项目(20160196005)；国防科技创新特区项目.

针对输入受限的多旋翼无人机轨迹跟踪问题设计了鲁棒正定不变集.考虑多旋翼无人机的非线性动力学模型、外部不确定干扰以及输入饱和约束等因素,首先设计带有干扰抵消项的非线性控制律以保证无人机轨迹跟踪的稳定性,进而基于线性矩阵不等式(LMIs)构造了鲁棒正定不变集.在所设计的控制律作用下,无人机轨迹跟踪误差一旦进入所构造的不变集则将始终处于该集合内,并最终趋于零.理论推导过程与仿真实验结果均验证了以上特性.

来源：2021年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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