控制与决策

作者：徐菱,付文浩,江文辉,李忠涛

单位：西南交通大学交通运输与物流学院,成都611756;西南交通大学综合交通运输智能化国家地方联合工程实验室,成都611756,,西南交通大学交通运输与物流学院,成都611756,,西南交通大学交通运输与物流学院,成都611756,,重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074,

关键词：蚁群算法;移动机器人;路径规划;启发信息;转移概率控制参数;向量夹角

基金：四川省软科学研究项目(2019JDR0186).

为了提高蚁群算法的路径寻优效果和搜索效率,提出一种改进的蚁群算法,用于移动机器人在栅格环境下的路径规划.在标准蚁群算法中,蚂蚁的搜索方式一般是4方向4邻域或者8方向8邻域,在此基础上提出一种16方向24邻域的蚂蚁搜索方式,给出蚂蚁的移动规则;针对启发信息,结合向量夹角的思想设计2种启发信息的计算方法,通过实验分析两种计算方法的使用特点;在转移概率部分引入转移概率控制参数,通过调整转移概率控制参数可以调控算法的搜索范围.最后,在不同规模的栅格地图环境下,通过实验仿真验证所提算法的有效性.

来源：2021年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

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