控制与决策

作者：那靖,张超,王娴,高贯斌

单位：昆明理工大学机电工程学院,昆明650500,,昆明理工大学机电工程学院,昆明650500,,昆明理工大学机电工程学院,昆明650500,,昆明理工大学机电工程学院,昆明650500,

关键词：机器人系统;机器人控制;未知动态估计;预设性能控制;外部干扰;瞬态性能

基金：国家自然科学基金项目(61922037,61873115).

针对含有未知系统动态和外部干扰的机器人系统,提出一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态性能的控制算法.设计未知系统动态估计器可重构机器人系统的未知动态(向心力、重力)和外部干扰,与其他方法相比,该估计器结构简单,只需调节一个参数,且引入滤波操作可避免使用加速度信号,有利于在实际机器人控制中的运用.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的预设性能函数,使机器人系统跟踪误差限制在预先规定边界内,保证机器人系统的性能和安全性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性,并通过数值仿真和实验结果验证所提出方法的有效性.

来源：2021年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

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