控制与决策

作者：刘秉政,高松,曹凯,马晓钟,徐艺,王鹏伟

单位：山东理工大学 交通与车辆工程学院,山东 淄博 255000,,山东理工大学 交通与车辆工程学院,山东 淄博 255000,,山东理工大学 交通与车辆工程学院,山东 淄博 255000,,山东理工大学 交通与车辆工程学院,山东 淄博 255000,,山东理工大学 交通与车辆工程学院,山东 淄博 255000,,山东理工大学 交通与车辆工程学院,山东 淄博 255000,

关键词：车辆跟随;控制策略;状态可达集;马尔可夫链;不确定行为;安全检测

基金：国家自然科学基金项目(61573009)；山东省自然科学基金项目(ZR2018LF009,ZR2018PEE016).

车辆动态行为的不确定性会造成跟随车辆控制的不确定性.传统的车辆跟随控制方法只是针对车辆的单一行为动态的不确定性进行建模,无法遍历车辆所有可能的控制输入,因而,既无法一次性提供跟随策略下完整的可行控制方案,也不足以在理论上保证对策略安全检测的可信性.为此,提出车辆跟随控制策略的状态可达集建模及验证方法.该方法将控制策略转换为能用可达集计算和表征的多级安全判定事件,利用随机可达集的状态遍历特征描述车辆控制输入的不确定性,通过对可达集交集的判断,辨识所有初始条件对应的危险与安全控制行为,为驾驶员提供完整的可选择控制方案;然后利用马尔科夫链逼近可达集,近似表达车辆行为的不确定性,依据驾驶员行为习惯统计验证策略的安全性,实现对控制策略的有效建模分析.实验结果表明,所提出的建模及验证方法不仅可以完备地表征车辆不确定行为,提供交通情形中跟随策略相应的完整控制方案,也可实现对策略安全性的精确验证.

来源：2021年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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