控制与决策

作者：庞中华,骆文城

单位：Key Laboratory of Fieldbus Technology and Automation of Beijing,North China University of Technology,Beijing 100144,China,,Key Laboratory of Fieldbus Technology and Automation of Beijing,North China University of Technology,Beijing 100144,China,

关键词：网络化多智能体系统;预测控制;随机网络诱导时延;数据包丢失;状态观测器

基金：国家自然科学基金项目(61673023,61773023)；北京市委组织部青年拔尖人才项目；北京市自然科学基金项目(4182019)；北京市教委基本科研业务费项目(110052971921/026)；北方工业大学科技创新工程计划项目(110051360019XN115)；毓杰人才培养计划项目(107051360019XN133/001)；北方工业大学学生科技活动项目(213051360019XN013).

针对一类主从式异构线性网络化多智能体系统,考虑每个智能体的反馈通道和前向通道中存在随机网络诱导时延和数据包丢失问题,采用预测控制方法,提出一种基于观测器的网络化多智能体协同输出跟踪控制方案.在该方案中,主智能体在每一时刻基于自身滞后输出和系统参考信号,计算一组控制预测序列和输出预测序列,前者用以主动补偿主智能体控制回路中的随机网络诱导时延和数据包丢失,后者被发往从智能体;从智能体在每一时刻基于主智能体发送过来的输出预测序列和自身滞后输出,计算一组控制预测序列,用以主动补偿从智能体控制回路中的随机网络诱导时延和数据包丢失;随后推导闭环网络化多智能体控制系统的稳定性,并通过实验验证该方案的有效性和可行性.

来源：2021年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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