控制与决策

作者：阮晓钢,张家辉,黄静,柴洁,武悦

单位：1. 北京工业大学 信息学部,北京 100124;2. 北京工业大学 计算智能与智能系统北京市重点实验室, 北京 100124,,1. 北京工业大学 信息学部,北京 100124;2. 北京工业大学 计算智能与智能系统北京市重点实验室, 北京 100124,,1. 北京工业大学 信息学部,北京 100124;2. 北京工业大学 计算智能与智能系统北京市重点实验室, 北京 100124,,1. 北京工业大学 信息学部,北京 100124;2. 北京工业大学 计算智能与智能系统北京市重点实验室, 北京 100124,,1. 北京工业大学 信息学部,北京 100124;2. 北京工业大学 计算智能与智能系统北京市重点实验室, 北京 100124,

关键词：内在动机;操作条件反射;环境认知;认知计算;移动机器人

基金：国家自然科学基金项目(61773027)；工信部2018年工业互联网创新发展工程项目(Z135060009002).

为了探讨动机在环境认知中所起作用,模仿生物环境认知行为,以学习自动机为框架,提出一种结合内在动机理论的移动机器人环境认知模型(CM-LA).该模型以访问次数及访问时间间隔共同定义内在动机,并以操作条件反射原理描述外在动机的影响.同时,所设计的动作选择机制可以使机器人根据已有的环境认知对新增障碍物进行有效避让.实验结果表明,所提出模型能够在两种动机的驱使下对环境进行有效的自主认知,并提高机器人在未知环境中的探索效率,搜索到的路径长度较短,且具有一定的环境自适应能力.

来源：2021年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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