控制与决策

作者：赵广磊,高儒帅,陈健楠

单位：燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,

关键词：四旋翼无人机;执行器故障;自适应控制;预定性能控制

基金：国家重点研发计划项目(2019YFB1312104)；国家自然科学基金项目(61603329)；河北省自然科学基金项目(F2017203145).

针对具有执行器故障的四旋翼无人机,提出一种自适应预定性能控制方案.首先,基于内环姿态控制及外环位置控制的双闭环控制策略,将无人机系统解耦为位置子系统和姿态子系统;其次,设计自适应控制方案,对存在的执行器故障参数进行自适应估计,有效地解决了执行器故障下无人机稳定控制问题;然后,提出一种预定性能控制策略,保证系统的暂稳态性能满足预先给定的性能指标;最后,通过仿真实例验证所提出方法的有效性.

来源：2021年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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