控制与决策

作者：范俊岩,褚雨,岳迪,洪露

单位：江苏海洋大学 机械与海洋工程学院,江苏 连云港 222005,,江苏海洋大学 机械与海洋工程学院,江苏 连云港 222005,,江苏海洋大学 电子工程学院,quad 江苏 连云港 222005,,江苏海洋大学 电子工程学院,quad 江苏 连云港 222005;湖南工学院 计算机与信息科学学院,湖南 衡阳 421002,

关键词：移动机器人;路径规划;免疫机理;确定性;抗体重构;疫苗启发

基金：江苏省第五期“333工程”科研项目(BRA2018288)；江苏省研究生科研创新计划项目(KYCX19-2316).

为了解决移动机器人路径规划算法的确定性与搜索空间之间的矛盾,基于免疫机理提出一种确定性移动机器人路径规划算法.该算法首先利用路径起始点和目标点垂线确定的正向环境空间,在此空间内依据疫苗启发规则构建初始抗体种群,保证路径起始点和二级节点对正向解空间全覆盖;然后,根据正向切线点数量进行抗体克隆,在疫苗启发作用下对后续节点进行重构变异,同时定义单点抗体重构提升率,用以动态调整抗体数量,扩大抗体搜索空间.算法以抗体节点数判断抗体的变异代数,确定抗体种群的进化代数,从而实现确定性路径搜索.最后,针对不同工况,将所提出算法与其他算法进行实验比较,结果验证了新算法的确定性和有效性,最优解平衡了路径距离和转向代价,更符合移动机器人的运动需求.

来源：2021年第10期

《控制与决策》期刊编辑部

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