控制与决策

作者：梁振英,王稀,金增珂

单位：山东理工大学 数学与统计学院,山东 淄博 255000,,山东理工大学 数学与统计学院,山东 淄博 255000,,山东理工大学 数学与统计学院,山东 淄博 255000,

关键词：移动机器人;非完整系统;自适应;链式结构;动态反馈;跟踪控制

基金：国家自然科学基金项目(61473179,61903234)；山东省自然科学基金项目(ZR2017LF011,ZR2019MF008).

研究基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的跟踪控制问题.基于视觉反馈和状态输入变换,提出一类非完整运动学系统的不确定模型,并运用两个新的变换,对3种不同情况分别设计自适应动态反馈控制器来跟踪不确定系统的期望轨迹.利用李雅普诺夫方法和推广的Barbalat引理,严格证明了误差系统的收敛性.仿真结果验证了所提方法的有效性.

来源：2022年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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