控制与决策

作者：陈强,曹雅倩,吴春

单位：浙江工业大学 信息工程学院,杭州 310023,,浙江工业大学 信息工程学院,杭州 310023,,浙江工业大学 信息工程学院,杭州 310023,

关键词：自适应控制;滑模控制;变速趋近律;机电伺服系统

基金：国家自然科学基金项目(61973274,52007169)；高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室开放课题(GDSC202010)；浙江省自然科学基金项目(LQ18E070005).

针对带有摩擦力矩、负载力矩以及扰动力矩等不确定性的机电伺服系统,提出一种基于变速趋近律的自适应滑模控制方法.首先,构造双曲正切型辅助函数并设计新的变速趋近律, 用以调节滑模变量的收敛速度,使其在到达减速点之前具有较快的收敛速度,而在到达减速点以后则能有效削弱抖振.在此基础上,构造自适应滑模控制器,保证系统位置输出能够快速稳定地跟踪期望轨迹.同时,设计参数更新律估计不确定项平方的上界,确保控制信号的连续性和减小控制信号抖振.基于李雅普诺夫稳定性定理给出误差收敛性分析,并给出仿真对比验证所提出方法的有效性.

来源：2022年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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