控制与决策

作者：许万,杨晔,余磊涛,朱力

单位：湖北工业大学 机械工程学院,武汉 430068,,湖北工业大学 机械工程学院,武汉 430068,,湖北工业大学 机械工程学院,武汉 430068,,湖北工业大学 机械工程学院,武汉 430068,

关键词：简化地图;智能采样区域;RRT*;全局路径规划;路径平滑

基金：国家自然科学基金项目(61976083).

针对传统RRT*全局路径规划算法在多障碍物复杂环境中搜索效率低、占用内存过大、搜索路径不平滑等问题,提出一种基于简化地图的区域采样RRT*算法(simplified map-based regional sampling RRT*, SMRS-RRT*).首先简化处理全局栅格地图,在此基础上寻找从起点到目标点的最优路径点集合,并将该路径作为引导路径通过智能采样因子进行扩大,得到智能采样区域;然后在智能采样区域中不断迭代搜索,得到一条从起点到目标点的代价小、无碰撞路径;最后结合最小转弯半径约束的路径修剪和基于B样条曲线的路径优化,生成一条路径平滑且曲率连续的优化路径,从而使移动机器人沿着该全局优化路径快速、平稳、安全地到达目标点.仿真实验表明,所提出算法能够有效提高传统RRT*搜索效率,加快收敛速度,降低内存消耗.

来源：2022年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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