控制与决策

作者：华长春,陈传虎,陈健楠,张宇

单位：燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,

关键词：预定性能控制;有限时间干扰观测器;非奇异快速积分终端滑模;水下机器人

基金：国家自然科学基金项目(61825304)；河北省创新群体项目(F2020203013).

针对受外界干扰的水下机器人,提出一个预定性能控制器.首先,针对水下机器人的外界干扰,设计一个干扰观测器并且估计误差在有限时间内收敛至零;然后,利用干扰观测器进行前馈补偿,基于一种指数型障碍李雅普诺夫函数设计一个非奇异快速积分终端滑模控制器,使得水下机器人的轨迹跟踪误差在有限时间内收敛至零并且满足预定的性能要求;最后,严格地证明控制系统的稳定性,并通过仿真实例验证所提方法的有效性.

来源：2022年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

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