控制与决策

作者：郭非,汪首坤,王军政

单位：1. 北京理工大学 自动化学院,北京 100081;2. 北京理工大学 复杂系统智能控制与决策国家重点实验室, 北京 100081;3. 北京理工大学 伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室,北京 100081,,1. 北京理工大学 自动化学院,北京 100081;2. 北京理工大学 复杂系统智能控制与决策国家重点实验室, 北京 100081;3. 北京理工大学 伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室,北京 100081,,1. 北京理工大学 自动化学院,北京 100081;2. 北京理工大学 复杂系统智能控制与决策国家重点实验室, 北京 100081;3. 北京理工大学 伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室,北京 100081,

关键词：轮足复合机器人;运动规划;运动控制;轮足复合运动

基金：国家自然科学基金项目(61773060).

地面移动机器人已经在资源勘探和灾难救援等多领域得到广泛应用,轮足复合机器人能够结合轮式运动速度快、平稳性高和足式运动的高越障性能等多方面优势,在理论创新和工程技术方面均有重要的研究价值.对近年来国内外轮足复合机器人的机械结构进行分析和比较,将轮足机构复合方式分为4类进行列举和总结.针对多模态运动的优势展开分析,列举轮足复合机器人主要采用的运动建模、规划和控制策略,不仅涉及单独的足式运动和轮式运动,同时涉及足端越障、变构型避障、轨迹规划的轮足复合运动.最后对运动规划关键技术进行总结和展望,指出轮足复合移动机器人后续的发展方向、研究思路和所面临的挑战.

来源：2022年第6期

《控制与决策》期刊编辑部

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