控制与决策

作者：梁慧慧,吴炜,楼旭阳,贾佳佳,崔宝同

单位：1. 江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏 无锡 214122;2. 江南大学 物联网工程学院,江苏 无锡 214122,,1. 江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏 无锡 214122;2. 江南大学 物联网工程学院,江苏 无锡 214122,,1. 江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏 无锡 214122;2. 江南大学 物联网工程学院,江苏 无锡 214122,,1. 江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏 无锡 214122;2. 江南大学 物联网工程学院,江苏 无锡 214122,,1. 江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏 无锡 214122;2. 江南大学 物联网工程学院,江苏 无锡 214122,

关键词：桥式起重机;欠驱动系统;滑模控制;非线性控制;抗摆控制

基金：国家自然科学基金项目(61807016)；江苏省自然科学基金项目(BK20201340).

基于滑模控制理论,研究二维桥式起重机的控制器设计问题.首先,考虑小车端受到外界干扰的情况以及利用一些等价变换,得到一个四阶桥式起重机动力学模型;然后,根据得到的动力学方程,分别设计一种比例微分滑模控制器和一种比例微分积分滑模控制器,进而通过构造李雅普诺夫函数的方法证明两种控制器下滑模面的可达性和系统的稳定性;最后,设计1组对比仿真实验和1组在自制的桥式起重机实验平台上的验证性实验.实验结果表明,所设计的两种滑模控制器均可以使桥式起重机达到给定的控制目标.

来源：2022年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

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