控制与决策

作者：刘志全,褚振忠

单位：上海海事大学 航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室,上海 201306,,上海海事大学 物流工程学院,上海 201306,

关键词：扩张状态观测器;航向控制;动态面;反步法;自适应;漂角

基金：国家自然科学基金项目(52001197,U2006228).

针对具有内部未建模动态和外部不确定扰动的水面船舶设计一种鲁棒自适应航向控制器,并同时解决转向过程中的漂角补偿问题.基于二阶非线性Nomoto模型和一阶漂角模型,建立非积分链结构的漂角-航向非线性状态空间模型,将航向控制系统未建模动态与外部不确定扰动合并为复合扰动,应用扩张状态观测器估计模型中的未测量状态和系统复合扰动.基于Lyapunov稳定性理论和自适应反步法设计航向状态反馈控制规律,为避免反步法控制过程中的微分爆炸问题,采用动态面控制技术获取虚拟控制信号的近似导数.所提出的扩张状态观测器和航向控制算法能够保证闭环系统内所有误差信号一致最终有界,提高航向保持和转向过程中的航向跟踪精度.仿真结果验证了所提出的航向控制规律的有效性.

来源：2022年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2022年第8期